Lintervention dun pilote humain dans le processus de contrôle dune plate-forme mobile par un module autonome de navigation pose le problème complexe de partage de contrôle. Ce problème est dautant plus difficile à résoudre lorsque le module semi-autonome et le pilote ne partagent pas les mêmes ensembles dobservations et ne réagissent pas de la même manière devant un contexte de dangers. Le but de ce livre est de développer une approche de contrôle collaboratif entre un pilote humain et un module semi-autonome de navigation ayant chacun différents systèmes de perception de danger et différentes manières daction face au danger. En considérant que le module semi-autonome assiste le pilote dans ses manoeuvres de navigation, nous proposons une approche de contrôle collaboratif basée sur lestimation de laptitude du pilote et comportant deux modules principaux : un module semi-autonome intégrant directement les signaux de contrôle du pilote et un module de délibération basé sur lestimation de lentropie comportementale du pilote. Le module semi-autonome utilise une version modifiée de lapproche dévitement de dangers basée sur la méthode des champs de potentiels artificiels.